Датчик угла поворота вала пригодится тогда, когда вам нужно повернуть вал на заданный угол или количество оборотов, но рабочего угла серводвигателя в 180 градусов не хватает. Чаще всего энкодеры используют чтобы измерять пройденный роботом путь, крепя их напрямую к двигателям и измеряя угол, на который провернулся вал колеса.
Работа энкодера основана на следующем принципе: внутри корпуса располагается непрозрачный диск с прорезями и 2 щелевых оптических датчика. Каждый датчик имеет собственный вывод (поэтому у модуля 2 шины). В процессе вращения диск с помощью своих прорезей поочередно заставляет срабатывать тот или иной канал датчика. По взаимному состоянию каждого из каналов можно судить о направлении вращения. Подробнее об энкодерах - здесь.
Подключение
Датчик использует два стандартных 3-пиновых разъема и подключается в порты IN контроллера "Трекдуино". Для подключения одного датчика требуется 2 свободных порта (по одному на каждый канал). Всего можно подключить и использовать до 4 энкодеров.

При подключении датчика следует выбрать, какой из проводов будет «каналом А», а какой - «каналом B». Соответствие каналов и проводов не фиксированное, пользователь сам должен выбрать в зависимости от ситуации, руководствуясь при это правилом: при чтении показаний датчика программа будет принимать за положительное направление вращение от «А» в сторону «В», например